2013 m. vasario 8 d., penktadienis

Delta robotas


Taip jau atsitiko, kad pasigaminau Delta Roboto maketą. Apie šio tipo robotus galima pažiūrėti Youtube. Jie plačiai naudojami pramonėje dėl savo greičio ir tikslumo.

Mano pasidarytame robote panaudotos kaip įmanoma pigesnės ir namie rastos medžiagos.



Žingsninių variklių draiveriai gaminti su IRLZ44 lauko tranzistoriais pagal schemą iš čia: http://it-en.ru/cnc/driver/Simple%20driver%20628.html


Maitinimui panaudotas senas kompiuterio maitinimo šaltinis.
Visus skaičiavimus atlieka kompiuteris, t.y. skaičiuoja žingsnius ir variklių "žingsniavimo" kryptis pagal užduotas erdvės koordinates, bei šia informaciją siunčia PIC16F887 mikrovaldikliui, panaudojant USB į UART keitiklį. Mikrovaldiklis, gavęs informaciją apie variklių pasukimus, formuoja reikiamus signalus variklių draiveriams, o šie suka variklius.
Pats robotas nerangus, gremėzdiškas, neturi praktiškai jokio tikslumo, nes varikliai, palyginus, yra labai žemos skiriamosios gebos (tik 1.8 laipsnio žingsniui), o draiveriai juos suka pilno žingsnio režimu, todėl jo judėjimas labai netolygus.
Ateityje robotui bandysiu suteikti pakabą, darbinį paviršių, kad juo būtų galima ką nors pakilnoti, gal nupiešti. Taip pat yra mintis suteikti jam šiokią tokią regą - tik tuomet jis galės vadintis tikru robotu.

Apie jį galima pažiūrėti susuktame vaizdo įraše:


Kažkaip nesu dar matęs nei vieno tokio tipo roboto pas lietuvius, tad gal kas nors pamatys ir pasigirs, kad taip pat yra tokį pasidaręs.

Ačiū už dėmesį :)

9 komentarai:

  1. Įdomus projektas, lauksiu kitų straipsnių.

    AtsakytiPanaikinti
  2. sveikas konstruktoriau. labai idomus darbas butu idomu suzinoti is kokio pats miesto ir kokio amziaus esi?

    AtsakytiPanaikinti
  3. Sveiki, pačiam pirmam post'e (jau tolokai jis nuo šito :D ) prisistačiau, kad esu iš Šiaulių, dabar 22 metų amžiaus :)

    AtsakytiPanaikinti
  4. Varikliai unipoliariniai ar bipoliariniai ?

    AtsakytiPanaikinti
  5. Universalūs (6 laidų, galima naudot kaip vienpolius arba dvipolius). Šiuo atveju naudoti kaip vienpoliai, bet dabar pagaminti variklių valdikliai su TB6560AHQ mikroschemom ir valdomi kaip dvipoliai. Esant progai aprašysiu kaip ir kas :)

    AtsakytiPanaikinti
  6. Forume radau, kad tavo naudojamas variklio valdiklis su PIC`u dirba pusės žingsnio režimu. Pats esu surinkęs tokį, planuoju naudoti 3d printeriui, bet su TB6560AHQ išeina beveik pigesnis variantas.

    AtsakytiPanaikinti
  7. Taip, pusės žingsnio, bet šie valdikliai valdo tik unipoliarinius variklius, o TB6560 tik bipoliarinius, tad jeigu turi unipol. tai TB6560 tau netiks ;) Jeigu turi bipol. variklius, tai rinkis tikrai TB6560.

    AtsakytiPanaikinti
  8. Na man rodos unipoliarinį visada galima jungti kaip bipoliarinį.

    AtsakytiPanaikinti
  9. Praktiškai taip: jeigu jis 5 laidų - reikia ardyt ir atjungt centrines atšakas, kurios sujungtos ir išvestos 1 laidų. Čia jau ir kyla sunkumai, klausimai pavyks ar nepavyks tą padaryt su turimais varikliais. Jei 6 laidų tai, kaip mano atveju, NO PROBLEM :)

    AtsakytiPanaikinti