Taip jau atsitiko, kad pasigaminau Delta Roboto maketą. Apie šio tipo robotus galima pažiūrėti Youtube. Jie plačiai naudojami pramonėje dėl savo greičio ir tikslumo.
Mano pasidarytame robote panaudotos kaip įmanoma pigesnės ir namie rastos medžiagos.
Žingsninių variklių draiveriai gaminti su IRLZ44 lauko tranzistoriais pagal schemą iš čia: http://it-en.ru/cnc/driver/Simple%20driver%20628.html
Maitinimui panaudotas senas kompiuterio maitinimo šaltinis.
Visus skaičiavimus atlieka kompiuteris, t.y. skaičiuoja žingsnius ir variklių "žingsniavimo" kryptis pagal užduotas erdvės koordinates, bei šia informaciją siunčia PIC16F887 mikrovaldikliui, panaudojant USB į UART keitiklį. Mikrovaldiklis, gavęs informaciją apie variklių pasukimus, formuoja reikiamus signalus variklių draiveriams, o šie suka variklius.
Pats robotas nerangus, gremėzdiškas, neturi praktiškai jokio tikslumo, nes varikliai, palyginus, yra labai žemos skiriamosios gebos (tik 1.8 laipsnio žingsniui), o draiveriai juos suka pilno žingsnio režimu, todėl jo judėjimas labai netolygus.
Ateityje robotui bandysiu suteikti pakabą, darbinį paviršių, kad juo būtų galima ką nors pakilnoti, gal nupiešti. Taip pat yra mintis suteikti jam šiokią tokią regą - tik tuomet jis galės vadintis tikru robotu.
Apie jį galima pažiūrėti susuktame vaizdo įraše:
Kažkaip nesu dar matęs nei vieno tokio tipo roboto pas lietuvius, tad gal kas nors pamatys ir pasigirs, kad taip pat yra tokį pasidaręs.
Ačiū už dėmesį :)
