2013 m. gruodžio 31 d., antradienis

Žingsninių variklių valdiklis

Pavasarį žaidžiant prie Delta roboto reikėjo pasigaminti valdiklius žingsniniams varikliams.
Pirmieji valdikliai su lauko tranzistoriais nebuvo pasižymintis geromis charakteristikomis (vienintelis pusės žingsnio režimas, ausiai girdimo dažnio PWM valdymas, didelis šilumos išskyrimas ir t.t.) todėl teko ieškoti kitos išeities.
Pasirinkau eiti lengvesniu keliu ir naudoti tam skirtas TB6560AHQ valdiklines mikroschemas,
palaikančias iki 16 mikrožingsnių režimą, turinčias srovės variklių apvijoms ribojimo funkciją, gebančias variklius valdyti iki 3,5 A srove ir iki 40 V įtampa ir kt.
Trims varikliams reikėjo ir 3 valdiklių, kurie buvo suprojektuoti vienoje spausdinto montažo plokštėje.

Valdikliai turi optiškai izoliuotus valdymo signalų įėjimus, taip pat trumpiklių grupes konfigūracijos atlikimui (mikrožingsnių apvijų valdymo būdas, srovės vertės apvijoms nustatymas, kuomet variklis stovi vietoje, srovės nutraukimo (angl. current decay) režimo parinkimas). Be valdiklių taip pat schemoje numatytas 5 V maitinimo įtampos šaltinis su LM1117 įtampos stabilizatoriumi bei apvijų maitinimo prijungimą prie TB6560 mikroschemų vėlinanti grandinė su NE555 laikmačiu. Visos šios grandinės bus sumontuotos vienoje spausdinto montažo plokštėje. Vėlinimas reikalingas tam, kad maitinimas TB6560 mikroschemoje esantiems variklių apvijų komutavimo H-tiltams nebūtų įjungtas tol, kol nesistabilizuos loginių grandinių veikimas po maitinimo joms prijungimo. Toks reikalavimas yra pareikštas gamintojo ir jo nepaisant gali būti sugadintos mikroschemos.
Daugiau informacijos galima rasti mikroschemos duomenų lape.
Toliau sekė spausdinto montažo plokštės projektavimas, gamyba ir litavimas.
Sulitavus:
Valdikliai pateisino lūkesčius - dirba patikimai, stabiliai, nekaista.
Vėliau gal bus ir video kaip veikė Delta robotas su jais.

2013 m. liepos 7 d., sekmadienis

Paprastas PWM LED valdiklis



Susidėjus LED pašvietimą į spidometrą, prireikė sumažinti jų švietimo ryškumą vairuojant tamsiu paros metu, kad neakintų ir netrukdytų vairuoti. Šiam tikslui pasirinkau pasidaryti paprastą PWM valdiklį su NE555 laikmačiu.
Štai schemutė:

Susiprojektavau gan mažų matmenų PCB, panaudojau SMD kondensatorius, rezistorius:

Veikimas:


Spidometro pašvietimo modifikavimas

Sveiki!
Be elektronikos esu ir automėgėjas. Norisi vis kažką įdomaus ir neeilinio pasidaryti savo turimam kibiriukui. Vienas iš šių norų buvo susidėti LED pašvietimą į spidometrą. Kiek anksčiau buvau bandęs dėti tiesiog ryškius LED vietoj kaitrinių lempučių į standartinius lempučių cokolius, tačiau šviesa vargiai prasibraudavo per dažų sluoksnį ant ciferblatų, apšvietimas buvo labai netolygus. Po kurio laiko pasiryžau valyti tuos dažus ir naudoti LED juostas.

Pirmiausiai nuvalomi dažai acetono pagalba nuo ciferblatų:

Tokiu atveju gaunamas tolygus ir gražus padalų bei skaičių pašvietimas:

Pačiame spidometre juostos išdėstomos ratu, pašalinant jau nebereikalingas šviesą nukreipiančias plastmasines pertvaras:

Atsekami maitinimo poliai ir prilituojami laidai:

Štai ir pašvietimo vaizdas dienos šviesoje:
 Automobilyje:

Taigi gautas, mano akimis, gražus, tolygus ir išskirtinis spidometro pašvietimas, spalva matoma net dienos šviesoje.
Pašvietimo gamybos sąnaudos juokingos: 12 LED moduliukų po 1Lt :)
Beje, naktį pašvietimas per ryškus, todėl bus gaminamas ryškumo reguliatorius.

Kilus klausimams galite kreiptis komentaruose ;)
Geros dienos.

2013 m. vasario 8 d., penktadienis

Delta robotas


Taip jau atsitiko, kad pasigaminau Delta Roboto maketą. Apie šio tipo robotus galima pažiūrėti Youtube. Jie plačiai naudojami pramonėje dėl savo greičio ir tikslumo.

Mano pasidarytame robote panaudotos kaip įmanoma pigesnės ir namie rastos medžiagos.



Žingsninių variklių draiveriai gaminti su IRLZ44 lauko tranzistoriais pagal schemą iš čia: http://it-en.ru/cnc/driver/Simple%20driver%20628.html


Maitinimui panaudotas senas kompiuterio maitinimo šaltinis.
Visus skaičiavimus atlieka kompiuteris, t.y. skaičiuoja žingsnius ir variklių "žingsniavimo" kryptis pagal užduotas erdvės koordinates, bei šia informaciją siunčia PIC16F887 mikrovaldikliui, panaudojant USB į UART keitiklį. Mikrovaldiklis, gavęs informaciją apie variklių pasukimus, formuoja reikiamus signalus variklių draiveriams, o šie suka variklius.
Pats robotas nerangus, gremėzdiškas, neturi praktiškai jokio tikslumo, nes varikliai, palyginus, yra labai žemos skiriamosios gebos (tik 1.8 laipsnio žingsniui), o draiveriai juos suka pilno žingsnio režimu, todėl jo judėjimas labai netolygus.
Ateityje robotui bandysiu suteikti pakabą, darbinį paviršių, kad juo būtų galima ką nors pakilnoti, gal nupiešti. Taip pat yra mintis suteikti jam šiokią tokią regą - tik tuomet jis galės vadintis tikru robotu.

Apie jį galima pažiūrėti susuktame vaizdo įraše:


Kažkaip nesu dar matęs nei vieno tokio tipo roboto pas lietuvius, tad gal kas nors pamatys ir pasigirs, kad taip pat yra tokį pasidaręs.

Ačiū už dėmesį :)