2013 m. gruodžio 31 d., antradienis

Žingsninių variklių valdiklis

Pavasarį žaidžiant prie Delta roboto reikėjo pasigaminti valdiklius žingsniniams varikliams.
Pirmieji valdikliai su lauko tranzistoriais nebuvo pasižymintis geromis charakteristikomis (vienintelis pusės žingsnio režimas, ausiai girdimo dažnio PWM valdymas, didelis šilumos išskyrimas ir t.t.) todėl teko ieškoti kitos išeities.
Pasirinkau eiti lengvesniu keliu ir naudoti tam skirtas TB6560AHQ valdiklines mikroschemas,
palaikančias iki 16 mikrožingsnių režimą, turinčias srovės variklių apvijoms ribojimo funkciją, gebančias variklius valdyti iki 3,5 A srove ir iki 40 V įtampa ir kt.
Trims varikliams reikėjo ir 3 valdiklių, kurie buvo suprojektuoti vienoje spausdinto montažo plokštėje.

Valdikliai turi optiškai izoliuotus valdymo signalų įėjimus, taip pat trumpiklių grupes konfigūracijos atlikimui (mikrožingsnių apvijų valdymo būdas, srovės vertės apvijoms nustatymas, kuomet variklis stovi vietoje, srovės nutraukimo (angl. current decay) režimo parinkimas). Be valdiklių taip pat schemoje numatytas 5 V maitinimo įtampos šaltinis su LM1117 įtampos stabilizatoriumi bei apvijų maitinimo prijungimą prie TB6560 mikroschemų vėlinanti grandinė su NE555 laikmačiu. Visos šios grandinės bus sumontuotos vienoje spausdinto montažo plokštėje. Vėlinimas reikalingas tam, kad maitinimas TB6560 mikroschemoje esantiems variklių apvijų komutavimo H-tiltams nebūtų įjungtas tol, kol nesistabilizuos loginių grandinių veikimas po maitinimo joms prijungimo. Toks reikalavimas yra pareikštas gamintojo ir jo nepaisant gali būti sugadintos mikroschemos.
Daugiau informacijos galima rasti mikroschemos duomenų lape.
Toliau sekė spausdinto montažo plokštės projektavimas, gamyba ir litavimas.
Sulitavus:
Valdikliai pateisino lūkesčius - dirba patikimai, stabiliai, nekaista.
Vėliau gal bus ir video kaip veikė Delta robotas su jais.